亚洲 国产 韩国 欧美 日本 在线_日韩成人黄色视频在线观看_日韩欧美中文亚洲高清在线_真人啪视频免费视频www免费_亚洲欧美卡通动漫另类_亚洲精品无码一级av毛片_国产另类亚洲自拍_精品粉嫩午夜福利在线观看87_希岛婚前侵犯中文字幕在线_国产91视频网站

{CLR.Field id="cone" fieldname="Title"/}_新寶機(jī)器人科技(南通)有限公司

當(dāng)前位置:返回首頁(yè) > 新聞資訊>> 行業(yè)資訊 > 正文內(nèi)容

按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來(lái)分

  • 發(fā)布者:新寶機(jī)器人科技

    發(fā)布日期:2021年09月05日
  •   按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來(lái)分

      1) 直角坐標(biāo)型 這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床類似,其到達(dá)空間位置的三個(gè)運(yùn)動(dòng)(x、y、z)是由直線運(yùn)動(dòng)構(gòu)成(見(jiàn)圖1),這種形式的機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單,各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點(diǎn)上均為恒定,控制精度容易提高;缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)龐大,工作空間小,操作靈活性較差。簡(jiǎn)易和專用焊接機(jī)器人常采用這種形式。

      2) 圓柱坐標(biāo)型 這類機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮(見(jiàn)圖2)。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點(diǎn)是末端操作可獲得較高速度,缺點(diǎn)是末端操作器外伸離開(kāi)立柱軸心愈遠(yuǎn),其線位移分辨精度愈低。

      3) 球坐標(biāo)型 與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比較,這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤(pán)檢測(cè)角位移時(shí),伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定,但轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個(gè)變量,增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性(見(jiàn)圖3)。

      4) 全關(guān)節(jié)型 全關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部,其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)(見(jiàn)圖4),其優(yōu)點(diǎn)是機(jī)構(gòu)緊湊,靈活性好,占地面積小,工作空間大,可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型復(fù)雜,高精度控制難度大,空間線位移分辨率取決于機(jī)器人手臂的位姿。

    銷售服務(wù)熱線:15371761567 聯(lián)系人:常經(jīng)理 地址:江蘇省海安市立發(fā)大道199號(hào)
    蘇ICP備19061139號(hào) Copyright ? 2019 - 2020 新寶機(jī)器人科技(南通)有限公司 All Right Reserved. http://xlsbbs.cn 
    新寶機(jī)器人科技(南通)有限公司為您提供各類工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品,歡迎廣大顧客前來(lái)選購(gòu),我們將為您提供理想的產(chǎn)品及服務(wù)!