焊接機器人通用技術(shù)指標(biāo)

 　　焊接機器人通用技術(shù)指標(biāo)

　?、佟⒑附訖C器人的自由度數(shù)這是反映其靈活性的重要指標(biāo)。通常情況下，在焊接機器人工作空間內(nèi)可以達(dá)到3個自由度，但是焊接過程中不僅需要達(dá)到空間中的某個位置，而且還需要確保焊槍(切削工具或焊鉗)的空間姿勢。因此電弧焊機器人和激光切割機器人至少需要5個自由度，點焊機器人則至少需要6個自由度。

　　②、負(fù)載是焊接機器人末端可以承受的額定負(fù)載。焊槍及其電纜、切割工具和煤氣管、焊鉗和電纜以及冷卻水管都是負(fù)載。因此電弧焊焊接和激光切割機器人的負(fù)載能力為6-10kg。如果點焊機器人使用集成變壓器和集成焊鉗，則其負(fù)載能力應(yīng)為60-90kg。如果使用單獨的焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為40-50kg。

　?、邸⒐ぷ骺臻g制造廠商給定的工作空間是焊接機器人在沒有任何終端操縱器的情況下可達(dá)到的最大空間，該空間由圖形表示。安裝焊炬(或焊鉗)后，應(yīng)特別注意焊炬的姿勢。實際可焊接空間將比制造廠商提供的空間小一層，這時有必要用比例圖法或模型法仔細(xì)計算以確定其是否滿足實際需要。

　　④、最大速度這是影響生產(chǎn)中生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)。焊接機器人產(chǎn)品手冊給出了在每個軸聯(lián)動情況下焊接機器人手腕末端可以達(dá)到的最大速度。由于焊接所需的低速，最大速度僅影響焊槍(或焊鉗)的到位，空行程和返回終點時間。

　?、荨Ⅻc對點重復(fù)精度是焊接機器人產(chǎn)品性能的最重要指標(biāo)之一。對于點焊機器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應(yīng)小于焊槍電極直徑的1/2，即+ 1-2mm;對于弧焊機器人，其直徑應(yīng)小于焊絲直徑的1/2，即0.2-0.4 mm。

　?、?、軌跡重復(fù)性指標(biāo)對于弧焊機器人和激光切割機器人來說非常重要，但是每個焊接機器人廠商都沒有給出具體參考指標(biāo)，因為測量更加復(fù)雜，但每個焊接機器人廠商都在內(nèi)部進(jìn)行測量，并且應(yīng)堅持要求其準(zhǔn)確性數(shù)據(jù)。對于弧焊機器人和激光切割機器人，軌道重復(fù)精度應(yīng)小于焊絲直徑或切割工具孔直徑的1/2，通常需要達(dá)到+0.3-0.5mm或更小。

　　⑦、用戶存儲器容量是焊接機器人控制器中主計算機存儲器的容量。它反映了焊接機器人可以存儲的教學(xué)程序的長度，并且與可處理工件的復(fù)雜性有關(guān)，即最大教學(xué)點數(shù)。通常用可以存儲機器人指令的系數(shù)數(shù)和存儲的字節(jié)總數(shù)(Byte)表示，也可以用最大示教點數(shù)表示。

　?、?、插補功能對于弧焊機器人、激光切割機器人和點焊機器人應(yīng)具有線性插補和圓形插補功能。

　?、?、語言轉(zhuǎn)換功能：每個焊接機器人廠家都有自己的特殊語言，但是其屏幕顯示多采用多種語言顯示。如安川焊接機器人可以選擇顯示英語、德語、法語、意大利語、西班牙語、瑞士或其他語言。

　　⑩、自診斷功能機器人應(yīng)具有自動檢查主要部件和主要功能模塊，故障報警和故障位置顯示等功能，這對于確保快速修復(fù)和保證機器人非常重要。因此自我診斷功能是機器人的重要功能，也是評估機器人完整性的主要指標(biāo)之一?，F(xiàn)在世界知名的品牌工業(yè)機器人都具有30-50個自我診斷功能選項，這些功能項會以指定的代碼和指示燈向用戶顯示診斷結(jié)果和警報。

　　?、機器人自我保護和安全保證功能：主要有驅(qū)動系統(tǒng)過熱，自動關(guān)機保護，飛車超限自動關(guān)機保護，紅潮捕捉自動關(guān)機保護等，可以防止焊接機器人傷人或損壞機器人周邊設(shè)備。各種類型的焊接機器人安裝在機器人的工作部件中，觸覺觸摸或接近傳感器，并且可以使焊接機器人自動停止工作。