機器人按驅動方式分類

 　　按驅動方式分類

　　1、液壓式

　　液壓驅動機器人通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統(tǒng)，由驅動機器人的執(zhí)行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力(高達幾百公斤以上)，其特點是結構緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。

　　2、氣動式

　　其驅動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便，動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

　　3、電動式

　　電力驅動是目前機器人使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大(關節(jié)型的持重已達400公斤)，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機(其中交流伺服電機為目前主要的驅動形式)。由于電機速度高，通常采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋行動和多桿式機構等)。目前，有些機器人已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速的電機進行直接驅動(DD)，這既可以使機構簡化，又可提高控制精度。