機(jī)器人機(jī)械臂的應(yīng)用和優(yōu)點(diǎn)

 　　機(jī)器人機(jī)械臂是一種高精度的復(fù)雜智能系統(tǒng)，因其具有多輸入多輸出、非線性、強(qiáng)耦合、易操作等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)裝配、安全防爆等領(lǐng)域。機(jī)械臂主要由視覺(jué)傳感器、機(jī)械臂系統(tǒng)和主控計(jì)算機(jī)組成。機(jī)械臂系統(tǒng)可以分為兩個(gè)小部分：模塊化機(jī)械臂和靈巧手。

　　機(jī)器人機(jī)械臂目前只是人工智能技術(shù)的一個(gè)應(yīng)用，屬于服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域。它的應(yīng)用主要是在一些工廠，代替人類完成一些困難復(fù)雜的任務(wù)，無(wú)論是工作效率還是準(zhǔn)確度。過(guò)去，在工廠，尤其是一些一線生產(chǎn)崗位，許多重復(fù)性高強(qiáng)度的手工勞動(dòng)不僅效率低，而且手工操作的精度和安全性也低。然而，隨著機(jī)械臂這種高精度智能設(shè)備的生產(chǎn)，整個(gè)工作效率得到了極大的提高。

　　機(jī)器人機(jī)械臂是工業(yè)上許多稱重儀表中常見(jiàn)的智能設(shè)備。在人工智能技術(shù)的驅(qū)動(dòng)下，完成一些高精度、復(fù)雜、重復(fù)的任務(wù)，大大減少了人工操作的時(shí)間和精力，在很大程度上解放了生產(chǎn)力。

　　機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，使手臂活動(dòng)輕快靈活。在吊臂上增加滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使吊臂運(yùn)動(dòng)輕快平穩(wěn)。此外，對(duì)于懸臂機(jī)械手，還應(yīng)考慮臂上零件的布置，即計(jì)算臂上運(yùn)動(dòng)零件的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、提升和支撐中心的偏置力矩。力矩不平衡不利于手臂運(yùn)動(dòng)。過(guò)大的不平衡扭矩會(huì)導(dǎo)致手臂在舉升時(shí)振動(dòng)下沉，也會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性。嚴(yán)重的話胳膊和柱子會(huì)卡住。因此，在設(shè)計(jì)臂時(shí)，盡量使臂的重心穿過(guò)旋轉(zhuǎn)中心或盡可能靠近旋轉(zhuǎn)中心，以減少偏轉(zhuǎn)力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手，雙臂的布局應(yīng)盡可能與中心對(duì)稱，以實(shí)現(xiàn)平衡。