機器人機械臂的一些知識點

 　　工業(yè)機器人機械臂是一個具有參數(shù)攝動、外部干擾和未建模動態(tài)等不確定性的復雜系統(tǒng)。因此，機械手的建模模型是不確定的。對于不同的任務，需要規(guī)劃機械手關節(jié)空間的運動軌跡，然后級聯(lián)形成末端姿態(tài)。目前，工業(yè)機械手沒有統(tǒng)一的分類標準?？梢愿鶕?jù)不同的要求進行不同的分類。

　　工業(yè)機器人機械臂根據(jù)驅(qū)動方式，可分為液壓式。液壓機械臂通常由液壓馬達、伺服閥、油泵、油箱等組成。并且由驅(qū)動機械臂的致動器操作。通常具有很大的抓舉能力，具有結(jié)構(gòu)緊湊、運動平穩(wěn)、抗沖擊、抗振動、抗爆性好的特點。但是液壓元件對制造精度和密封性能要求很高，否則漏油會污染環(huán)境。

　　工業(yè)機器人機械臂的氣動驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、儲氣罐和空氣壓縮機組成，具有氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維護方便的特點。但是速度很難控制，氣壓也不能太高，所以抓舉能力低。

　　工業(yè)機器人機械臂的電驅(qū)動系統(tǒng)是目前應用最廣泛的機械臂驅(qū)動方式之一。其特點是供電方便，響應快，驅(qū)動力大，信號檢測、傳輸和處理方便，控制方案多樣靈活。驅(qū)動電機一般采用步進電機、DC伺服電機和交流伺服電機。由于電機轉(zhuǎn)速高，通常采用減速機構(gòu)。目前，一些機械臂已經(jīng)開始使用大扭矩低速電機直接驅(qū)動(DD)，可以簡化機構(gòu)，提高控制精度。