那么焊接機器人按結構坐標系分為幾類

 　　那么焊接機器人按結構坐標系分為幾類?

　　1)直角坐標型這類機器人的結構和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動(x、y、z)是由直線運動構成，這種形式的機器人優(yōu)點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內任一點上均為恒定，控制精度容易提高;缺點是機構龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

　　2)圓柱坐標型這類機器人在基座水平轉臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。這種結構方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。

　　3)球坐標型與圓柱坐標結構相比較，這種結構形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉動關節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復雜性。