焊接機(jī)器人該如何編程呢

 　　當(dāng)更換了不同的焊接工件，需要更改參數(shù)、運(yùn)行軌跡等，那么如何進(jìn)行編程呢?

　　1、首先我們將工裝夾具放在焊接平臺(tái)或是焊接變位機(jī)上面，用定位銷定位并將工裝夾具鎖緊，防止焊接工件發(fā)生異位等情況。

　　2、進(jìn)行示教模式的選擇，首先建立一個(gè)新的作業(yè)程序

　　3、在焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人坐標(biāo)下，手動(dòng)操作將機(jī)器人設(shè)備移動(dòng)至適當(dāng)?shù)暮附游恢茫缓蟠鎯?chǔ)記錄該位置(即焊接點(diǎn))。根據(jù)焊接工件的形狀、焊縫的數(shù)量、位置，存儲(chǔ)和記錄若干個(gè)焊接點(diǎn)。

　　4、根據(jù)實(shí)際的焊接工藝要求，在程序中將各個(gè)焊接點(diǎn)插入適當(dāng)?shù)膽?yīng)用命令。

　　5、記錄程序結(jié)束命令結(jié)束程序。

　　6、進(jìn)行示教內(nèi)容的修正和確認(rèn)。用“前進(jìn)檢查”和“后退檢查”對(duì)程序“點(diǎn)”進(jìn)行校正、增加或是進(jìn)行刪減。

　　7、作業(yè)程序的起始點(diǎn)最好是設(shè)置在機(jī)器人的參考點(diǎn)位置上面，結(jié)束點(diǎn)的位置與起始點(diǎn)位置盡可能的設(shè)為同一位置，這樣設(shè)置的目的是為了減產(chǎn)其發(fā)生碰撞的可能性。

　　8、焊縫較多的時(shí)候，為了減少焊接變形，在進(jìn)行編程前需要預(yù)先考慮好各個(gè)焊縫的焊接順序以及焊接的運(yùn)行軌跡等。

　　9、示教編程時(shí)應(yīng)該合理的布局點(diǎn)與點(diǎn)之間的位置、數(shù)量，同時(shí)也要確保機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間能夠順利的進(jìn)行不會(huì)與焊接工件或是工裝夾具等發(fā)生碰撞。