焊接機(jī)器人的幾種分類(lèi)應(yīng)用

 　　焊接機(jī)器人的幾種分類(lèi)應(yīng)用

　　一、直角坐標(biāo)機(jī)器人

　　三個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線(xiàn)按直角坐標(biāo)配置，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單直觀(guān)，需要較大的操作空間，多做成大型龍門(mén)式或框架式機(jī)器人。

　　二、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人

　　手臂至少有一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線(xiàn)按圓柱坐標(biāo)配置，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單直觀(guān)，易于進(jìn)入開(kāi)口部分。

　　三、極坐標(biāo)機(jī)器人

　　手臂有兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)棱柱關(guān)節(jié)，其軸線(xiàn)按極坐標(biāo)配置，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較復(fù)雜，占用空間較小，操作范圍大且靈活。

　　四、關(guān)節(jié)機(jī)器人

　　三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，具有***好的操作靈活性和可達(dá)性，工作空間大，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較復(fù)雜，視覺(jué)上不直觀(guān)，結(jié)構(gòu)剛度較差。

　　五、SCARA機(jī)器人

　　它有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，為水平關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，柔順性好，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度和高速度運(yùn)動(dòng)。