焊接機(jī)器人根據(jù)結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系分類

 　　根據(jù)結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系分類

　　1.這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床相似，其到達(dá)空間位置的三個(gè)運(yùn)動(dòng)(X、Y和Z)由直線運(yùn)動(dòng)組成。這種機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡單，各軸在工作容積內(nèi)任意點(diǎn)的位移分辨率恒定，控制精度易于提高;缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)龐大，工作空間小，操作靈活性差。簡單而特殊的焊接機(jī)器人通常采用這種形式。

　　2.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人在基座，的水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可以沿立柱上下移動(dòng)，在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點(diǎn)是末端執(zhí)行器可以獲得更高的速度，但是缺點(diǎn)是末端執(zhí)行器遠(yuǎn)離柱的軸線延伸得越遠(yuǎn)，其線性位移的分辨率精度就越低。

　　3.與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比，球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)更加靈活。然而，當(dāng)使用具有相同分辨率的編碼器來檢測角位移時(shí)，伸縮關(guān)節(jié)的線性位移分辨率是恒定的，但是末端執(zhí)行器上反映的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的線性位移分辨率是可變的，這增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。

　　4.全關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似于人的腰和手，其位置和姿態(tài)都是通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。其優(yōu)點(diǎn)是機(jī)構(gòu)緊湊，柔韌性好。

　　當(dāng)焊接時(shí)，操作員需要示教機(jī)器人焊槍的軌跡，并設(shè)置焊接條件。因?yàn)樾枰窘蹋瑱C(jī)器人不需要面對(duì)小批量產(chǎn)品的焊接。其次，需要保證工件的精度，因?yàn)闄C(jī)器人沒有眼睛，只能重復(fù)同樣的動(dòng)作。