工業(yè)機器人通常由四部分組成

 　　工業(yè)機器人通常由四部分組成:執(zhí)行器、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。

　　執(zhí)行器是機器人完成工作任務(wù)所依賴的實體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運動副組成。從功能的角度來看，它可以分為手、腕、臂、腰和框架。

　　工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)是為執(zhí)行系統(tǒng)的部件提供動力的裝置，包括兩部分:驅(qū)動器和傳動機構(gòu)，它們通常與執(zhí)行機構(gòu)相連。驅(qū)動器通常有電動、液壓和氣動裝置，以及將它們結(jié)合起來應(yīng)用的集成系統(tǒng)。常見的傳動機構(gòu)包括諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、皮帶傳動和各種齒輪傳動。

　　工業(yè)機器人的位置控制方法有點位置控制和連續(xù)路徑控制。其中，點對點控制方法只關(guān)心機器人末端執(zhí)行器的起點和終點，而不關(guān)心兩點之間的運動軌跡。這種控制方法可以在無障礙條件下完成點焊、裝卸、運輸?shù)炔僮?。連續(xù)路徑控制方法不僅要求機器人以一定的精度到達目標點，而且對運動軌跡也要求一定的精度，如機器人噴漆、弧焊等操作。

　　傳感器系統(tǒng)是機器人的重要組成部分。根據(jù)采集信息的位置，一般可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器，如位置和速度傳感器，是完成機器人運動控制所需要的。它們用于收集機器人的內(nèi)部信息，是機器人不可缺少的基本部件。

　　焊接機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。