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切割機(jī)器人

產(chǎn)品名稱:

產(chǎn)品描述:

切割機(jī)器人

切割機(jī)器人由三大部分組成,一是切割機(jī)器人機(jī)械臂,二是機(jī)器人控制系統(tǒng),三是焊接坡口編程套料軟件。

詳細(xì)介紹:

  切割機(jī)器人系統(tǒng)的組成:

  切割機(jī)器人由三大部分組成,一是切割機(jī)器人機(jī)械臂,二是機(jī)器人控制系統(tǒng),三是焊接坡口編程套料軟件。

  機(jī)械臂部分:自主設(shè)計(jì)研發(fā),獲得切割機(jī)械臂,采用連桿結(jié)構(gòu)、同心軸和關(guān)節(jié)并聯(lián)設(shè)計(jì),采用高精度無間隙行星機(jī)器人減速器,使用松下和安川大慣量伺服驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá),采用減速器和馬達(dá)直連的方式,整體運(yùn)動(dòng)精度達(dá)到±0.2mm。

  控制部分:自主研發(fā)的切割機(jī)械人控制器(控制系統(tǒng))和自主研發(fā)的內(nèi)置式等離子智能弧壓調(diào)高系統(tǒng),包括FastFNC平板坡口切割控制系統(tǒng)、FastPBC管子相貫線坡口切割系統(tǒng)和H型鋼及球扁鋼坡口切割控制系統(tǒng)。

  軟件部分:針對(duì)切割機(jī)器人切割平板、管材和型鋼需要,開發(fā)了三組離線編程軟件:

  1. 平板坡口編程套料軟件,將平板坡口焊接工藝寫入軟件,直接實(shí)現(xiàn)平板坡口的離線編程、整板套料和數(shù)控切割。

  2. 管子相貫線和管架鋼結(jié)構(gòu)坡口切割軟件,將中國(guó)CWS和美國(guó)AWS管子焊接工藝寫入軟件,實(shí)現(xiàn)管子焊接坡口的離線編程和一次成型切割。

  3. 型鋼切割編程套料軟件,一次完成各種型鋼切割的離線編程和數(shù)控切割。

  切割機(jī)器人系統(tǒng)的組成系統(tǒng)構(gòu)成:

  1. 切割機(jī)器人專用機(jī)械臂

  2. 高精度無間隙行星減速器

  3. 坡口切割運(yùn)動(dòng)的光電限位

  4. 坡口切割運(yùn)動(dòng)的機(jī)械限位 

  5. 機(jī)械臂專用調(diào)試工具一套

  1.機(jī)械臂采用同心軸傳動(dòng)方式,不僅解決了連桿機(jī)構(gòu)二個(gè)偏擺軸不同心問題,而且解決了無限或有限回轉(zhuǎn)坡口機(jī)構(gòu)的等離子電纜線纏繞問題,有效提高了坡口切割質(zhì)量。

  2.機(jī)械臂采用機(jī)器人高精度無間隙行星減速器,重復(fù)定位精度高,包括反向間隙在幾個(gè)弧分。此外,機(jī)械臂全部采用數(shù)控機(jī)床加工,其整體運(yùn)動(dòng)精度在±0.20mm,保證了坡口切割精度。普通坡口切割機(jī)的運(yùn)動(dòng)精度在±2.00mm。

  3.機(jī)械臂左右偏擺可以到達(dá)正負(fù)60度,前后偏擺可以到達(dá)正負(fù)45度,較大限度的滿足焊接工藝的切割標(biāo)準(zhǔn),減少人工打磨量,提高用戶的切割焊接生產(chǎn)效率。

  4.機(jī)械臂配有專用的精度檢具,便于用戶和切割機(jī)廠的工程師快速簡(jiǎn)便的使用和檢測(cè)割槍高度,確保切割質(zhì)量。

  內(nèi)置式智能弧壓調(diào)高系統(tǒng)

  在平板垂直切割弧壓檢測(cè)的基礎(chǔ)上,針對(duì)坡口切割,研發(fā)了智能弧壓調(diào)高系統(tǒng),自動(dòng)采集弧壓值,自動(dòng)適應(yīng)各種坡口類型、各種弧壓要求,自動(dòng)適應(yīng)新舊噴嘴電極對(duì)弧壓的影響,有效解決平板坡口切割中的弧壓控制難題。無需人工介入干預(yù),系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)完成弧壓的采集和處理,自動(dòng)控制坡口切割的高度。

  配合平板坡口編程套料軟件,達(dá)到更合理的調(diào)高開關(guān)時(shí)機(jī)選擇。采用PID算法配合伺服馬達(dá)控制高度,調(diào)節(jié)速度更精細(xì),避免斷弧可能。 

  內(nèi)置式智能弧壓調(diào)高系統(tǒng)能適應(yīng)市場(chǎng)上絕大多數(shù)高頻高壓或低頻高壓起弧的等離子電源,包括海寶、維克多、凱爾貝和伊薩等離子電源。

  控制系統(tǒng)

  數(shù)控系統(tǒng)采用雙處理器結(jié)構(gòu),前臺(tái)為工業(yè)級(jí)的PC104主板運(yùn)行微軟視窗系統(tǒng),提供功能豐富,使用便搜索的用戶界面;后臺(tái)采用專用的運(yùn)動(dòng)控制數(shù)字處理芯片(DSP),對(duì)高速準(zhǔn)確的軸運(yùn)動(dòng)和復(fù)雜的機(jī)器邏輯進(jìn)行更為強(qiáng)大和緊貼切的控制,在處理速度,抗干擾能力,系統(tǒng)性能和系統(tǒng)穩(wěn)定性上都有極大提高。

  提供多達(dá)8軸的控制,可控制數(shù)字PWM,模擬伺服,步進(jìn)電機(jī)等,具有包括PID調(diào)節(jié),S曲線啟停,前饋速度控制,龍門架雙邊驅(qū)動(dòng)等高級(jí)控制功能。

  平板坡口數(shù)控切割機(jī)使用平板切割系統(tǒng),配套FastCAM坡口版軟件,實(shí)現(xiàn)了變坡口、內(nèi)角坡口、外角坡口在拐角處無外切鼠耳等大難度的坡口切割,拐角更鋒利,內(nèi)角更平順。

  管子相貫線數(shù)控切割機(jī)使用管子相貫線切割系統(tǒng),配合管子相貫線和管架鋼結(jié)構(gòu)軟件,實(shí)現(xiàn)各種輸送管道和管架鋼結(jié)構(gòu)工程的施工建設(shè),特別是在海洋平臺(tái)的管架鋼結(jié)構(gòu)建設(shè)中,滿足美國(guó)AWS焊接工藝要求。

  平板坡口切割系統(tǒng)與管子相貫線切割系統(tǒng)共享硬件,用戶可以方便的在管板兩種切割類型實(shí)現(xiàn)切換,根據(jù)定制機(jī)架的不同,可以用來生產(chǎn)管板兩用的數(shù)控火焰等離子切割機(jī)。 

  控制系統(tǒng)本著簡(jiǎn)便快捷的用戶體驗(yàn)精神,配合坡口編程套料軟件生成的切割代碼,從代碼中分析出切割面積,切割長(zhǎng)度,坡口信息,拐角角度等,從而自動(dòng)進(jìn)行拐角加減速,圓弧減速,無鼠耳偏擺,內(nèi)角提前偏擺等一系列切割工藝操作,大幅度降低操作繁瑣度,配合智能弧壓使用,使坡口切割成為現(xiàn)實(shí),免去二次手工或機(jī)械打磨,直接可以使用機(jī)器人進(jìn)行焊接。

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