焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)故障的表現(xiàn)形式

 　　焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)故障是造成焊縫咬邊、夾渣、 偏焊、大顆粒飛濺及焊穿等焊接焊缺陷的主要原 因。送絲方式與機(jī)器人焊接電源的配合主要分為等速送絲 及弧壓控制送絲兩種。在焊絲直徑大于3mm的粗絲情況下，弧長的改變僅靠電弧自身調(diào)節(jié)作用難以恢復(fù)弧長，才會采用弧壓反饋送絲代替等速送絲，同時配以陡降特性電源。為提高焊接效率，焊接機(jī)器人廠家一般選擇φ0.8~φ1.6mm的焊絲，因此絕大多數(shù)焊接機(jī)器人送絲方式為等速送絲。等速送絲的優(yōu)點(diǎn)在于可以實(shí)現(xiàn)弧長的自動調(diào)節(jié)，而弧長自調(diào)節(jié)功能正是電弧追蹤技術(shù)的關(guān)鍵。在焊接厚板或角焊縫時，焊槍橫向擺動。干伸長的不同導(dǎo)致實(shí)際焊接電流與設(shè)定電流不同，干伸長越短，實(shí)際電流就越大，干伸長越長，實(shí)際電流就越小。利用該原理相應(yīng)的軟件實(shí)時處理電流變化及焊槍所在位置，進(jìn)而修正焊接機(jī)器人的實(shí)際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，同時保證焊槍與焊縫在高度方向上的一致。當(dāng)出現(xiàn)送絲不暢故障時，單位時間的送絲速度下降，焊接電流減小，焊接電壓急劇增加，焊接飛濺增大，形成焊接夾渣。如果大顆粒飛濺附著在導(dǎo)電嘴端部便會造成導(dǎo)電嘴報廢。如果使用電弧追蹤功能時出現(xiàn)送絲不暢故障，焊接機(jī)器人會將捕捉到的焊接電流減小信號誤判為焊接干伸長過長，因此會自動壓槍降低焊接干伸長，從而導(dǎo)致焊接線能量過大焊穿板材，甚至出現(xiàn)導(dǎo)電嘴或噴嘴熔入焊接熔池并造成焊槍擊穿 漏水。送絲不暢現(xiàn)象直接影響焊接弧長的變化，弧長越長，焊接電壓越大，熔寬越寬，越容易出現(xiàn)咬邊及焊道寬窄偏差的焊接缺陷。同時焊接弧長的非線性變化導(dǎo)致電弧追蹤采集的距離數(shù)據(jù)紊亂，從而導(dǎo)致焊接偏焊。