焊接機(jī)器人程序的生成和運(yùn)行

 　　焊接機(jī)器人工作站主要由機(jī)器人本體、焊接電源、夾具、外圍設(shè)備【變位裝置、行走裝置、回轉(zhuǎn)平臺(tái)等】、防護(hù)圍欄、防護(hù)和槍支清洗系統(tǒng)等。根據(jù)用戶產(chǎn)品的不同特點(diǎn)和生產(chǎn)要求，可以進(jìn)行組合設(shè)計(jì)。

　　一、程序的生成

　　1.通常程序是通過教學(xué)生成的，也就是說會(huì)先生成一個(gè)新的程序框架。機(jī)器人通過教學(xué)箱進(jìn)行教學(xué)。示教時(shí)，機(jī)器人在示教盒的軸操作鍵控制下，按照指定的坐標(biāo)或關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在操作員的操作下，機(jī)器人移動(dòng)到所需的目標(biāo)點(diǎn)。當(dāng)示教點(diǎn)確定后，控制器生成一個(gè)運(yùn)動(dòng)命令，并將每個(gè)軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄為程序中相應(yīng)運(yùn)動(dòng)命令的關(guān)聯(lián)位置數(shù)據(jù)。此時(shí)，只需記錄每個(gè)關(guān)節(jié)的位置，就可以計(jì)算出機(jī)器人在其他位置坐標(biāo)下的相應(yīng)坐標(biāo)值。

　　2.教學(xué)產(chǎn)生的程序一般經(jīng)過試運(yùn)行后進(jìn)行檢查和調(diào)試。特別是對(duì)于電弧焊工序，各種工藝參數(shù)和動(dòng)作方式往往要經(jīng)過多次反復(fù)調(diào)試才能取得良好的效果。

　　二、程序的運(yùn)行

　　1.機(jī)器人激光焊接加工過程運(yùn)行教學(xué)生成的程序，稱為程序的再現(xiàn)。復(fù)現(xiàn)時(shí)可以選擇單步、單循環(huán)、連續(xù)自動(dòng)等循環(huán)模式。

　　2.機(jī)器人激光焊接加工有單品種生產(chǎn)、連續(xù)生產(chǎn)、多品種輪換生產(chǎn)、不同品種隨機(jī)生產(chǎn)等生產(chǎn)模式。，所以程序有各種啟動(dòng)方式。例如，單個(gè)品種可以通過程序循環(huán)或重復(fù)啟動(dòng)，多個(gè)品種可以通過程序順序調(diào)用或指定啟動(dòng)，不同品種可以通過指定程序或自動(dòng)工件識(shí)別啟動(dòng)，指定程序可以分為指定條件調(diào)用和直接指定啟動(dòng)。選擇各種啟動(dòng)方式的主要依據(jù)是更好地實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行。

　　新寶機(jī)器人科技(南通)有限公司是一家集機(jī)器人焊接、切割、搬運(yùn)和自動(dòng)化設(shè)備系統(tǒng)的研發(fā)與制造、焊接切割技術(shù)咨詢與服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品為焊接自動(dòng)化成套設(shè)備、工業(yè)焊接機(jī)器人、切割機(jī)器人、機(jī)器人上下料以及機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)和數(shù)字化逆變焊接電源等。